Astratto

La pagina "Teaching" è dove puoi rivedere e modificare il programma del robot IML. Trattandosi di un sistema di controllo modulare, dopo aver selezionato la modalità, impostato i parametri, impostato il timer e impostato il contatore, otterrai un programma iniziale per il tuo progetto IML. Nella pagina "Teaching" puoi apportare alcune piccole modifiche al programma per rendere il robot IML più efficiente.

Descrizione di ciascuna area di marcatura:

NO.	Nome	Funzione
(1)	Selezione/Visualizzazione del programma	Fare clic sul pop-up "Elenco programmi", selezionare il numero del programma che si desidera aggiungere, modificare o visualizzare e fare clic per accedere all'interfaccia di modifica.
(2)	Program extension display	Cliccando su , si accede all'interfaccia estesa del display del programma per una facile osservazione del contenuto completo del comando.
(3)	Ritorno	Fare clic per uscire dall'interfaccia di modifica del tutorial; se il programma è stato modificato, verrà richiesto di compilarlo.
(4)	Contenuto delle istruzioni	Viene visualizzato il contenuto del comando.
(5)	Colonna etichetta	Passa all'area di modifica della scheda. Fai clic per aggiungere un'etichetta prima della riga di comando (quando crei una nuova etichetta, puoi fare clic su "EN" senza inserire un numero e verrà aggiunto automaticamente un numero di etichetta non utilizzato).
(6)	Un elenco di istruzioni di primo livello	Segnali IO: L'elaborazione interattiva di segnali comuni (macchina per stampaggio a iniezione, manipolatore e maschera) può essere impostata per richiamare le funzioni di convenienza scritte. È anche possibile modificare autonomamente la logica di uscita. Servo: Modifica delle istruzioni di esecuzione di vari assi. Ritardo: ritarda la modifica del comando. Processo: Attesa, Invocazione, Salto, Avvio programma parallelo, Ritorna, Modifica contatore. Comandi speciali: Pausa del sistema, uscita allarme, modifica dell'uscita del flag interno.
(7)	Elenco secondario dei comandi e impostazioni dei parametri	Modifica dei comandi delle sottoliste e impostazione dei parametri.
(8)	Scorciatoie per la modifica dei comandi	Copia: Seleziona la riga di comando che desideri copiare e fai clic su "Copia". Incolla: Dopo aver copiato, seleziona la posizione che desideri incollare e fai clic su "Incolla" per generare un comando di copia sopra la riga di comando selezionata. Elimina: seleziona la riga di comando e fai clic su "Elimina" per eliminarla. Salva: Dopo la modifica, clicca su Salva per avviare la compilazione e salvare l'intero programma didattico. Sposta su: seleziona la riga di comando e spostala verso l'alto. Sposta giù: seleziona la riga di comando e spostala verso il basso. Modifica: Seleziona la riga di comando, modifica il tipo di comando o i parametri in (7) e fai clic su "Modifica" per completare la modifica del comando. Inserisci: seleziona la riga di comando, modifica il contenuto del comando e fai clic su "Inserisci" per generare la riga di comando sopra la riga di comando selezionata.
(9)	Visualizzazione della posizione dell'asse	Per una facile osservazione viene visualizzata la posizione attuale di ciascun asse.

Di seguito i dettagli su come "insegnare" un programma robot IML:

1. Seleziona il programma che vuoi modificare

   Fare clic sull'area di visualizzazione del nome del programma per accedere all'elenco dei programmi.

   

   L'interfaccia è la seguente:

   

   Autorun (001-099): 001 è il programma principale che può essere modificato dall'utente, 024-083 sono subroutine create e modificate dall'utente.

   Funzionamento manuale (#178-#249):

   • #178-#189: Si tratta di programmi attivati ​​dal pulsante sul lato destro del teach pendant quando è in modalità manuale.
   • #190-#249: Si tratta di operazioni manuali: interfaccia di funzionamento I/O e le 6 pagine di pulsanti di output corrispondono al programma attivato.
   Programmi di sistema (#100-#177, #250-#255)
   • #100-#177: Sono un blocco di programma di sistema che può essere chiamato come programma principale.
   • #250: Si tratta di un ritorno automatico al programma di origine.
   • #251-#255: Sono un processo di arresto, arresto automatico e arresto di emergenza.
   Nuovo: fare clic su Nuovo sottoprogramma, modificare il numero del sottoprogramma nel tastierino numerico a comparsa e "EN" conferma.
   Elimina: Fai clic sul pulsante "Elimina", quindi fai clic sul programma a sinistra, OK e l'eliminazione è completata.
   

2. Istruzioni di modifica
   

   L'interfaccia di modifica è quella mostrata nella figura sopra e la nuova riga di comando è suddivisa nei seguenti 6 passaggi:

   1. Fare clic sulla riga di comando selezionata come mostrato nell'icona numero 1 sopra (la riga di comando selezionata diventerà gialla).
   2. Come mostrato nell'icona numero 2 qui sopra, fare clic su Inserisci per aggiungere una riga dello stesso comando sopra la riga di comando selezionata.
   3. Selezionata la nuova riga di comando, modifica la categoria di ordine e selezionala nell'etichetta 3.
   4. Suddividere la categoria dell'istruzione contrassegnando 4.
   5. Dopo aver selezionato la categoria di comando di modifica tramite 3 e 4, impostare i parametri specifici in 5.
   6. Fare clic su "Modifica" al punto 6 e questa istruzione verrà modificata.

   Di seguito sono riportati alcuni dei comandi più comunemente utilizzati:

   1. Funzioni di comodità:

      Durante l'insegnamento della programmazione applicativa, si sconsiglia agli utenti di modificare la logica di base dei punti X e Y per il controllo IO standard della macchina per stampaggio a iniezione e del manipolatore (in questo caso, Robot IML), ma di chiamare la subroutine funzionale del sistema per garantire l'accuratezza del programma. Queste subroutine sono inserite nella classe "Segnali IO".

      

      Come mostrato nella figura sopra, i passaggi di programmazione vengono impostati passo dopo passo in base a 1 (Categoria principale), 2 (Sottocategoria), 3 (Istruzioni specifiche) e 4 (Parametri specifici); al termine, fare clic su "Modifica" o "Inserisci".

      Quando si modificano le funzioni di utilità relative al robot IML, è possibile utilizzare i pulsanti nella figura seguente per azionare le maschere relative al robot IML (è possibile osservare l'attivazione/disattivazione del segnale di rilevamento attivando o disattivando il punto a destra). ), è utile programmare simulazioni in scenari operativi reali.

      
   2. Uscita esterna

      Per modificare la logica di uscita del punto I/O, l'interfaccia di modifica è la seguente:

      

      Nell'interfaccia di modifica della figura sopra, fare clic sull'etichetta numero 3 per √, il segno 4 diventa modificabile, selezionare il punto Y da visualizzare e confermare. Se si desidera visualizzare contemporaneamente i punti Y del robot IML, al designatore 5, √ per iniziare a modificare l'output del secondo punto Y. Al termine, fare clic su "Modifica" o "Inserisci".

   3. Movimento dell'asse

      Modifica i comandi di movimento del servoasse, incluso lo spostamento verso un punto fisso (il punto è definito, può essere modificato in "Impostazione posizione" e può essere referenziato), un punto qualsiasi, un punto impilato (la posizione è impostata in "Stack" nel menu) e il comando di ritorno dell'asse all'origine, ecc. Prendiamo come esempio un punto fisso:

      

      Come mostrato nella figura sopra, seleziona il punto specifico all'etichetta 3, quindi seleziona l'asse da eseguire all'etichetta 4 e imposta il punto e la velocità all'etichetta 5. Al termine, fai clic su "Modifica" o "Inserisci".

   4. Ritardo

      Esistono due tipi di comandi di modifica del ritardo: specificare l'ora e specificare il timer (l'ora del timer può essere modificata quando viene eseguita automaticamente).

      

      Nota: se si desidera utilizzare un timer durante l'insegnamento della programmazione, si consiglia di utilizzare i modelli T85-T100, che sono timer utente non specificatamente definiti.

   5. Invocazione/Avvio del programma

      L'invocazione e l'avvio del programma sono entrambi modi di utilizzare le subroutine. La differenza è che quando una subroutine viene chiamata, attende il termine dell'esecuzione dell'istruzione nella subroutine (fino all'istruzione "return"), e la chiamata è considerata completa, e l'istruzione successiva può essere eseguita nel programma principale. D'altra parte, non è necessario attendere l'esecuzione del sottoprogramma di avvio ed è possibile avviare direttamente il passo successivo del programma principale (il programma principale e il sottoprogramma vengono eseguiti in parallelo).

      I passaggi per modificare il comando di avvio del programma sono i seguenti:

      

      Nota: il programma avvia il sottoprogramma aperto, che può essere chiuso tramite "Arresto programma" sopra indicato (in circostanze normali, il sottoprogramma verrà chiuso automaticamente al termine dell'esecuzione e al raggiungimento dell'istruzione "return").
      I passaggi per modificare il comando di invocazione sono i seguenti:

      

      Come mostrato nell'icona numero 4 sopra, quando si modifica l'istruzione di chiamata, è possibile scegliere se impostare la condizione, selezionare "incondizionato" e quindi impostare il numero di subroutine da chiamare al punto 5 per completare la chiamata. Se si seleziona "Condizionale", è necessario prima completare l'impostazione della condizione, quindi impostare il numero di programma a 6 etichette e fare clic su "Modifica" o "Inserisci".

      Si noti che quando il giudizio condizionale precedente non è vero, la chiamata successiva non verrà eseguita, ma verrà avviata la riga successiva di istruzioni.

   6. Salto/Salto condizionato

      Comando Jump: il programma viene eseguito fino al comando Jump e il passaggio successivo eseguirà la riga di comando con il tag corrispondente, anziché eseguirla nell'ordine successivo.

      Salto/salto condizionale, i passaggi per modificare il comando sono i seguenti:

      

      Selezionare se si desidera impostare le condizioni nell'etichetta 4, impostare le condizioni nell'etichetta 5 (è possibile impostare più condizioni), impostare i numeri delle etichette nell'etichetta numero 6 e selezionare "Modifica" o "Inserisci" per generare i comandi. Quindi compilare la colonna delle etichette mostrata nell'etichetta numero 7, prima della riga di comando di destinazione.

      Se si utilizza un salto "condizionale", la valutazione della condizione precedente non è valida e il salto successivo non viene eseguito, e la riga di istruzioni successiva verrà avviata direttamente. Se la condizione è vera, eseguire la riga di comando che salta all'etichetta.

   7. Uscita interna

      L'output del flag interno è ON/OFF e la procedura di modifica è mostrata nel numero dell'icona sottostante.

      
   8. Pulsante di modifica scorciatoia per la riga di comando
      

      Come mostrato nell'icona numero 1 qui sopra, seleziona la riga di comando che desideri modificare (diventa gialla) e poi usa il pulsante con l'etichetta 2 per eseguire l'operazione.
      Le funzioni di ciascun pulsante sono le seguenti:

      • Copia: Seleziona la riga di comando che desideri copiare e fai clic su "Copia".
      • Incolla: Dopo aver copiato, seleziona la posizione che desideri incollare e fai clic su "Incolla" per generare una delle istruzioni precedentemente copiate sopra la riga di comando selezionata.
      • Elimina: seleziona la riga di comando e fai clic su "Elimina" per eliminarla.
      • Sposta su: seleziona la riga di comando e spostala verso l'alto.
      • Sposta giù: seleziona la riga di comando e spostala verso il basso.

3. Compila e salva

   Una volta modificato il programma, è possibile fare clic su "Salva" o "" oppure passare ad altre pagine di impostazioni per attivare il prompt "Compilazione", fare clic su "Sì" e attendere il completamento della modifica (verrà salvata automaticamente dopo la compilazione).

   

4. Il programma è eseguito a titolo di prova

   Impostare l'opzione "Modo" nell'angolo in alto a sinistra del teach pendant su AUTO per accedere all'interfaccia di funzionamento automatico. Accedere all'apprendimento, come mostrato di seguito, e fare clic sull'icona " " mostrata nell'etichetta 1, per accedere alla schermata di visualizzazione estesa. Fare clic sull'etichetta 2 "Passo singolo" per accedere allo stato passo singolo, premere una volta il pulsante dell'etichetta 3 "" e il programma passerà a 1 passo.
   L'avanzamento del programma può essere visualizzato al numero 4: "Program No" è il numero del programma in esecuzione e "Step No" è il numero del programma in esecuzione.