Astratto

L'impostazione dei parametri meccanici del robot IML include la selezione della modularità dell'unità funzionale, i parametri meccanici dell'asse, il servomotore, ecc. per garantire che il robot IML funzioni in modo sicuro ed efficiente.

Selezione del modello

NO.	Nome	Funzione
(1)	Selezione del modello	Fare clic qui per selezionare il nome della modalità applicabile.
(2)	Salva	Dopo aver selezionato (1) il modello, cliccare su "Salva" per confermare l'operazione.
(3)	Vengono visualizzate le informazioni del modello selezionato	La sezione informativa viene visualizzata per i modelli per aiutarti a distinguerli. (Questa parte delle informazioni nel modello deve essere mantenuta durante la produzione per mantenerne l'accuratezza.)

Si prega di notare che l'operazione di cui sopra, ovvero la selezione del modello e il salvataggio, non ha effetto immediato dopo il completamento del contenuto del modello. È necessario inizializzare i parametri meccanici e i parametri servo, quindi il salvataggio e il riavvio del sistema avranno effetto.

Parametri meccanici

NO.	Nome	Funzione
(1)	Inizializzare	Cliccandoci sopra si leggeranno i dati iniziali dei parametri meccanici nel file del modello e li si invierà al display in (4).
(2)	Salva	Salva le modifiche esistenti
(3)	Pagina	I parametri vengono fatti scorrere verso l'alto e verso il basso.
(4)	I parametri vengono fatti scorrere verso l'alto e verso il basso.	Quantità di movimento del motore in una rivoluzione: la distanza effettiva percorsa dal servomotore in una rotazione e l'avanzamento della struttura meccanica. Numero di impulsi in un giro del motore: il numero di impulsi necessari per un giro del servomotore (deve essere coerente con il numero di impulsi dopo il raddoppio della frequenza del driver). I motori Panasonic sono generalmente 10000, mentre i motori Yaskawa sono generalmente 8192. Numero massimo di giri: la velocità massima raggiungibile tramite servocomando (ovvero la velocità massima del 100% della marcia in automatico). Importo di rilevamento sul posto: Imposta in anticipo la distanza alla quale l'albero scorre sul posto per avviare il comando successivo (un'impostazione eccessiva potrebbe causare problemi). Correzione dell'origine: la posizione dell'origine esistente può essere spostata in direzione positiva o negativa (la posizione dell'origine si trova preferibilmente nella sezione centrale del grilletto). Velocità di ritorno dell'origine: Imposta la velocità con cui l'origine viene restituita automaticamente. Free Operation (Low Speed): The actual operating speed of the speed of the low gear when setting the manual "Free Operation". Funzionamento libero (velocità media): la velocità di funzionamento effettiva della marcia media quando si imposta il "Funzionamento libero" manuale. Funzionamento libero (alta velocità): Imposta la velocità di funzionamento effettiva della marcia alta quando si seleziona manualmente il "Funzionamento libero". Tempo minimo di accelerazione e decelerazione: Imposta il tempo di accelerazione e decelerazione della marcia più bassa tra le 26 marce "accelerazione e decelerazione". Tempo massimo di accelerazione e decelerazione: Imposta il tempo di accelerazione e decelerazione del livello più alto nelle 26 marce di "Accelerazione e Decelerazione". Impostazione distanza carburante: Imposta la distanza carburante in Manutenzione.

Si prega di notare che la modifica dei parametri sopra indicati non ha effetto immediato, ma deve essere salvata e avrà effetto solo dopo il riavvio del sistema.

Parametri di guida

NO.	Nome	Funzione
(1)	Inizializzare	Cliccandoci sopra si leggeranno i dati iniziali dei parametri di azionamento nel file modello e li si visualizzerà sul display in (4).
(2)	Salva	Salva le modifiche esistenti.
(3)	Pagina	I parametri vengono fatti scorrere verso l'alto e verso il basso.
(4)	Contenuto dei parametri di guida	Ogni parametro del driver viene modificato e visualizzato.

Istruzioni per l'impostazione di alcuni parametri dell'unità:

NO.	Nome	Effetto	Valore iniziale	Allineare	Unità	Il punto principale dell'impostazione
PA1-02	Selezione del sistema INC/ABS	Riavviare	0	0~1		"0" è un motore incrementale, "1" è un motore assoluto
PA1-04	Direzione di rotazione	Riavviare	0	0~1		Regola quando il motore ruota nella direzione sbagliata
PA1-13	Modalità di sintonizzazione	In tempo reale	0	0~2		0 è automatico, 1 semiautomatico, 2 manuale. Il robot è impostato su 1 al momento della spedizione.
PA1-14	Rapporto carico/coppia	In tempo reale	23.0	0.0~300	Volte
PA1-15	Guadagno di sintonizzazione	In tempo reale	7	1~40
PA1-27	Valore limite di coppia in avanti	In tempo reale	300	0~500
PA1-28	Valore limite di coppia negativo	In tempo reale	300	0~500
PA1-52	Impostazione S acc/dcc	In tempo reale	0.0	0.0~1000.0
PA1-54	Un numero fisso di risposte al comando di posizione	In tempo reale	30.0	0.00~250.00
PA1-55	Guadagno dell'anello di posizione 1	In tempo reale	17	1~2000
PA1-56	Guadagno dell'anello di velocità 1	In tempo reale	5	1~2000
PA1-58	Guadagno di feedback 1	In tempo reale	0.000	0.000~1.500
PA1-59	Filtraggio della coppia	Riavviare	0.00	0.00~20.00
PA1-70	Modalità filtro Notch	In tempo reale	1	0~1		Quando 0, il rilevamento automatico 1 è valido per il valore impostato
PA1-71	Numero di frequenza Notch 1	In tempo reale	134	10~4000
PA1-72	Attenuazione Notch 1	In tempo reale	1	0~40
PA1-73	Larghezza tacca 1	In tempo reale	2	0~3
PA1-74	Numero di frequenza Notch 2	In tempo reale	53	10~4000
PA1-75	Attenuazione Notch 2	In tempo reale	1	0~40
PA1-76	Larghezza della tacca 2	In tempo reale	2	0~3
PA1-78	Il numero di frequenza 0 dell'antirisonanza di frenata	In tempo reale	7.0	1~300.0	Hz	La soppressione delle vibrazioni è efficace durante l'arresto ed è necessario misurare la vibrazione effettiva prima dell'impostazione.
PA1-79	Rapporto di inerzia delle vibrazioni del freno	In tempo reale	0	0~80		Se impostato su 0, PA1-78 non sarà valido, mentre se impostato su 1, PA1-78 sarà valido.
PA1-80	La frequenza numero 1 dell'antirisonanza di frenata	In tempo reale	8.0	1~300.0	Hz	La soppressione delle vibrazioni è efficace durante l'arresto ed è necessario misurare la vibrazione effettiva prima dell'impostazione.
PA1-81	Rapporto di inerzia delle vibrazioni del freno	In tempo reale	0	0~80		Se è impostato su 0, PA1-80 non è valido, mentre se è impostato su 1, PA1-80 è valido.
PA1-94	Modalità filtro di coppia	Riavviare	0	0~1		Impostare su 0 e non utilizzare il filtraggio di coppia
PA2-64	Tempo di azione del freno	In tempo reale	0	0.00~99.9	Sec
PA2-65	Selezione della resistenza retrograda	Riavviare	1	0~1		Impostare 1 quando la resistenza di rigenerazione è collegata e 0 quando non è collegata
PA2-69	Deviazione rispetto al valore rilevato	In tempo reale	15.0	0.1~100.1	Rev
PA3-79	Impostazione del valore di impedenza retrograda	In tempo reale	30.0	3.9~160.0	Ω	Il valore della resistenza rigenerativa è impostato
PA3-80	Impostazione della potenza di impedenza di rigenerazione	In tempo reale	40	1~5000	W	Impostazione della capacità di resistenza retroattiva

Modalità di configurazione e messa a punto semplice

NO.	Nome	Funzione
(1)	Selezione dell'asse	Fare clic per selezionare l'asse su cui si desidera lavorare.
(2)	Auto-tune	Quando la macchina viene regolata prima di uscire dalla fabbrica, i parametri di azionamento possono essere dedotti in questa modalità.
	Accordatura semiautomatica	Modalità di sintonizzazione semiautomatica, alcuni parametri sono fissi, mentre altri parametri saranno regolati con precisione.
	Accordatura manuale	Tutti i parametri di azionamento sono fissi.
(3)	Set value	The tuned gain, to-inertia-to-torque ratio currently in use.
(4)	Calculated value	The value derived from the current calculation.
(5)		Apply the Calculated Value content to the Set Value.
(6)		Applica il contenuto del "Valore impostato" al "Valore calcolato".
(7)	Salva	Modificare e salvare i parametri correnti del driver.

In modalità automatica, è possibile cambiare la modalità di regolazione di ciascun asse su questa interfaccia, modificare il rapporto inerzia-coppia e il guadagno di regolazione, in modo da osservare l'effetto operativo dei valori impostati in tempo reale e trovare impostazioni dei parametri più ragionevoli.

Modalità di sintonizzazione automatica
Quando impostato sulla modalità di auto-tuning, il parametro PA1-14 rapporto inerzia-coppia viene misurato in tempo reale.

La funzione principale della modalità di sintonizzazione automatica è quella di regolare automaticamente il valore in base all'effetto di marcia quando i parametri di guida appropriati non sono noti nella fase iniziale del debug, finché l'effetto di marcia non è buono e stabile e il valore del rapporto inerzia-coppia tenderà a essere costante.
Modalità di sintonizzazione semiautomatica
Quando l'effetto di funzionamento è stabile, passare alla modalità di regolazione semiautomatica, impostare manualmente i parametri, salvarli, spegnere il motore e riavviarlo prima che i parametri diventino effettivi. Nella modalità di regolazione semiautomatica, i parametri principali come il "rapporto di coppia inerziale" saranno fissi e alcuni parametri del servo saranno comunque regolati in tempo reale per garantire un funzionamento regolare.
Modalità di sintonizzazione manuale
Impostando la "Modalità di sintonizzazione manuale", tutti i parametri dei servocomandi sono fissi. Questa modalità richiede un elevato grado di precisione nell'impostazione dei parametri.

Configurazione semplice - Impostazione del filtro Notch

NO.	Nome	Funzione
(1)	Selezione dell'asse	Fare clic per selezionare l'asse su cui si desidera lavorare.
(2)	Filtraggio adattivo	Funzione di filtraggio adattivo con commutazione ON/OFF.
(3)	Parametri correlati al filtraggio Notch	Vari parametri relativi alla funzione di filtraggio notch.

Se si avverte un suono acuto nel servo in fase di accensione, al momento o durante il funzionamento, è possibile impostare il filtro adattivo su ON, che eliminerà automaticamente il suono anomalo causato dalla risonanza meccanica e potrà eliminare due punti di risonanza. Quando la frequenza di risonanza è impostata su 4000, non vi è alcun punto di risonanza.

Configurazione semplice - Impostazione del controllo delle vibrazioni

NO.	Nome	Funzione
(1)	Selezione dell'asse	Selezionare l'asse che si desidera azionare.
(2)	Regolazione automatica	I parametri rilevanti del controllo delle vibrazioni impostato vengono rilevati automaticamente.
(3)	Imposta valore	Parametri di controllo delle vibrazioni attualmente in uso.
(4)	Valore calcolato	Calcola il valore numerico derivato.
(5)		Applicare il contenuto del Valore calcolato al Valore impostato.
(6)		Applicare il contenuto del Valore calcolato al Valore impostato.

Impostazione del controllo delle vibrazioni: è efficace per sopprimere le vibrazioni in fase di arresto e il valore di impostazione generale è 5-10. Il valore di impostazione può essere calcolato rapidamente in base alla forma d'onda della coppia ed è difficile impostarlo correttamente al primo tentativo.

Configurazione semplice - Rilevamento delle collisioni